专利择要显示，本发明公开了一种钢管生产线上智能取垫木的方法和装置。本发明中，垫木取料装置采取两组自攻钻头办法支配，防止抓取过程涌现只有单根钻头，使抓取过程稳定，不会松动掉落。按照加垫木指令以及垫木位置，机器人带着垫木取料装置在垫木正上方抓取垫木，随着自攻钻头钻入木头，长压板始终压着垫木上表面，长压板配置弹簧装置使取垫木过程压板与垫木保持一定压力，担保取垫木及放垫木过程中垫木不会偏转。本发明的抓取步骤大略，抓取过程稳定不掉落，抓取机构轻巧，占用空间小，方便在狭窄空间作业，合营多轴机器人抓取垫木，通过传感器检测及自动抓取掌握系统，放置垫木位置准确，且稳定可靠。
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